| Ders Adı | Kodu | Verildiği Yıl | Verildiği Yarıyıl | Süresi (T+U) | Yerel Kredisi | AKTS Kredisi |
| İleri Robotik Konuları | ME 636 | 5 | 9 | 3 + 0 | 3 | 7,50 |
| |
| Ders Bilgileri |
| Dersin Öğretim Dili | İngilizce |
| Dersin Seviyesi | Doktora |
| Dersin Türü | Seçmeli |
| Dersin Veriliş Biçimi | Yüz Yüze |
| |
Dersin Öğrenme Kazanımları:
Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler: |
| 1. kullanım amaçlarına göre uygun manipülatör seçebilirler |
| 2. manipülatorlerin kinematik denklemlerini çıkarıp kinematik analizini yapabilirler |
| 3. farklı yöntemler kullanarak manipülatörlerin dinamik denklemlerini çıkarabilirler |
| |
| Dersin Önkoşulları ve Birlikte Alınması Gereken Dersler | Yok |
| Daha Önce Alınmış Olması Önerilen Dersler | Yok |
| |
Dersin Tanımı:
Robotik sistemlerin analitik modellemesi. Seri, paralel ve hibrid manipülatörler. Aşırı kısıtlı manipülatörler. Manipülatörlerin kinematiği. Manipülatörlerin dinamiği. |
| |
| Dersin İçeriği (Haftalık Konu Dağılımı): |
| |
| Hafta | Konu |
| 1 | Robotik sistemlerin sınıflandırması ve yapısal tasarımları |
| 2 | Bir katı cismin pozisyonu ve oryantasyonu, homogen transformasyonlar |
| 3 | Seri ve paralel manipülatörlerin kinematik analizi |
| 4 | Hibrid manipülatörlerin kinematik analizi |
| 5 | Aşırı kısıtlı manipülatörlerin ayrışma yöntemi ile kinematik analizi |
| 6 | Seri ve paralel manipülatörlerin Jacobian analizi |
| 7 | Hibrid manipülatörlerin Jacobian analizi |
| 8 | Aşırı kısıtlı manipülatörlerin ayrışma yöntemi ile Jacobian analizi |
| 9 | Seri ve paralel manipülatörlerin yörünge üretimi |
| 10 | Hibrid ve aşırı kısıtlı manipülatörlerin yörünge üretimi |
| 11 | Katı cimlerin dinamiği |
| 12 | Manipülatör dinamiği: Newton-Euler formülasyonu |
| 13 | Manipülatör dinamiği: Virtüel iş prensibi |
| 14 | Manipülatör dinamiği: Lagrange formülasyonu |
| |
| Kaynaklar: |
| Lung-Wen Tsai, Robot Analysis, The Mechanisms of Serial and Parallel Manipulators, Wiley, 1999, 0-471-32593-7 |
| |
| Diğer Kaynaklar: |
| - |
| |
| Öğretim Yöntem ve Teknikleri: |
| Haftada üç ders saati ve ödevler. |
| |
| Değerlendirme Sistemi: |
| Yöntem | Adet | Katkı (%) |
| Ara sınav | 1 | %20 |
| Final Sınavı | 1 | %40 |
| Ödev | 1 | %20 |
| Proje | 1 | %20 |
| |
| Ders İşbaşı Eğitimi (iş yerinde eğitim) Gerektiriyor mu? |
| Gerektirmiyor |