PROGRAMI
DERS TANITIM VE UYGULAMA BİLGİLERİ

Ders AdıKoduVerildiği YılVerildiği YarıyılSüresi (T+U)Yerel KredisiAKTS Kredisi
İleri RobotikME 536593 + 037,50
 
Ders Bilgileri
Dersin Öğretim Diliİngilizce
Dersin SeviyesiYüksek Lisans
Dersin TürüSeçmeli
Dersin Veriliş BiçimiYüz Yüze
 
Dersin Öğrenme Kazanımları:

Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler:
1. manipülator çeşitleri hakkında bilgi sahibi olur
2. seri ve paralel manipülatörlerin kinematik denklemlerini türetebilirler
3. seri ve paralel manipülatörlerin pozisyon, hız ve ivme analizlerini yapabilirler
4. manipülatörün Jacobian matrisini türetip tekil konumları inceleyebilirler
 
Dersin Önkoşulları ve Birlikte Alınması Gereken DerslerYok
Daha Önce Alınmış Olması Önerilen DerslerYok
 
Dersin Tanımı:

Robotik sistemlerin analitik modellemesi. Seri ve paralel manipülatörlerin kinematik (pozisyon, hız ve ivme) analizleri. Seri ve paralel manipülatörlerin Jacobian matrisleri ve tekil konumların analizi.
 
Dersin İçeriği (Haftalık Konu Dağılımı):
 
HaftaKonu
1Robotik sistemlerin sınıflandırılması
2Bir katı cismin pozisyon ve oryantasyonu, homojen transformation
3Seri manipülatörlerin kinematik analizi
4Seri manipülatörlerin kinematik analizi
5Seri manipülatörlerin kinematik analizi
6Paralel manipülatörlerin kinematik analizi
7Paralel manipülatörlerin kinematik analizi
8Paralel manipülatörlerin kinematik analizi
9Seri manipülatörlerin Jacobian matrisi ve tekil konumları
10Seri manipülatörlerin Jacobian matrisi ve tekil konumları
11Paralel manipülatörlerin Jacobian matrisi ve tekil konumları
12Paralel manipülatörlerin Jacobian matrisi ve tekil konumları
13Manipülatör statiği ve esneklik analizi
14
 
Kaynaklar:
Lung-Wen Tsai, Robot Analysis, The Mechanisms of Serial and Parallel Manipulators, Wiley, 1999, 0-471-32593-7
 
Diğer Kaynaklar:
-
 
Öğretim Yöntem ve Teknikleri:
Haftada üç ders saati ve ödevler.
 
Değerlendirme Sistemi:
YöntemAdetKatkı (%)
Ara sınav1%20
Final Sınavı1%40
Ödev1%20
Proje1%20
 
Ders İşbaşı Eğitimi (iş yerinde eğitim) Gerektiriyor mu?
Gerektirmiyor