Ders Adı | Kodu | Verildiği Yıl | Verildiği Yarıyıl | Süresi (T+U) | Yerel Kredisi | AKTS Kredisi |
İleri Robotik | ME 536 | 5 | 9 | 3 + 0 | 3 | 7,50 |
|
Ders Bilgileri |
Dersin Öğretim Dili | İngilizce |
Dersin Seviyesi | Yüksek Lisans |
Dersin Türü | Seçmeli |
Dersin Veriliş Biçimi | Yüz Yüze |
|
Dersin Öğrenme Kazanımları:
Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler: |
1. manipülator çeşitleri hakkında bilgi sahibi olur |
2. seri ve paralel manipülatörlerin kinematik denklemlerini türetebilirler |
3. seri ve paralel manipülatörlerin pozisyon, hız ve ivme analizlerini yapabilirler |
4. manipülatörün Jacobian matrisini türetip tekil konumları inceleyebilirler |
|
Dersin Önkoşulları ve Birlikte Alınması Gereken Dersler | Yok |
Daha Önce Alınmış Olması Önerilen Dersler | Yok |
|
Dersin Tanımı:
Robotik sistemlerin analitik modellemesi. Seri ve paralel manipülatörlerin kinematik (pozisyon, hız ve ivme) analizleri. Seri ve paralel manipülatörlerin Jacobian matrisleri ve tekil konumların analizi. |
|
Dersin İçeriği (Haftalık Konu Dağılımı): |
|
Hafta | Konu |
1 | Robotik sistemlerin sınıflandırılması |
2 | Bir katı cismin pozisyon ve oryantasyonu, homojen transformation |
3 | Seri manipülatörlerin kinematik analizi |
4 | Seri manipülatörlerin kinematik analizi |
5 | Seri manipülatörlerin kinematik analizi |
6 | Paralel manipülatörlerin kinematik analizi |
7 | Paralel manipülatörlerin kinematik analizi |
8 | Paralel manipülatörlerin kinematik analizi |
9 | Seri manipülatörlerin Jacobian matrisi ve tekil konumları |
10 | Seri manipülatörlerin Jacobian matrisi ve tekil konumları |
11 | Paralel manipülatörlerin Jacobian matrisi ve tekil konumları |
12 | Paralel manipülatörlerin Jacobian matrisi ve tekil konumları |
13 | Manipülatör statiği ve esneklik analizi |
14 | |
|
Kaynaklar: |
Lung-Wen Tsai, Robot Analysis, The Mechanisms of Serial and Parallel Manipulators, Wiley, 1999, 0-471-32593-7 |
|
Diğer Kaynaklar: |
- |
|
Öğretim Yöntem ve Teknikleri: |
Haftada üç ders saati ve ödevler. |
|
Değerlendirme Sistemi: |
Yöntem | Adet | Katkı (%) |
Ara sınav | 1 | %20 |
Final Sınavı | 1 | %40 |
Ödev | 1 | %20 |
Proje | 1 | %20 |
|
Ders İşbaşı Eğitimi (iş yerinde eğitim) Gerektiriyor mu? |
Gerektirmiyor |