| Ders Adı | Kodu | Verildiği Yıl | Verildiği Yarıyıl | Süresi (T+U) | Yerel Kredisi | AKTS Kredisi |
| Robotiğe Giriş | MECE 401 | | | 3 + 2 | 4 | 5,00 |
| |
| Ders Bilgileri |
| Dersin Öğretim Dili | İngilizce |
| Dersin Seviyesi | Lisans |
| Dersin Türü | Zorunlu |
| Dersin Veriliş Biçimi | Yüz Yüze |
| |
Dersin Öğrenme Kazanımları:
Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler: |
| 1. Öğrenciler robotların dinamik, kinematik ve kontrol prensiplerini öğreneceklerdir. |
| 2. Yapay zeka konuları, bu derste laboratuarda robotik kapsamında bahsedilecektir. |
| 3. Öğrenciler, profesyonel mühendislik hayatlarında çok yararlı olacak temel robotik uygulamaları öğrenme şansına sahip olacaklardır. |
| 4. Staubli robot, dersin laboratuarlarında kullanılacaktır. |
| |
| Dersin Önkoşulları ve Birlikte Alınması Gereken Dersler | Yok |
| Daha Önce Alınmış Olması Önerilen Dersler | Yok |
| |
Dersin Tanımı:
Robot tipleri ve özellikleri. Robot elemanların formları ve özellikleri. Katı cismin pozisyonu ve oryantasyonu. Denavit-Hartenberg sözleşmesi. Kinematik ve ters kinematik. Robot dinamiği. Lagrange-Euler ve Newton-Euler yöntemleri. Yörünge planlama. Robot kontrolü. Robotlar için yapay zeka. |
| |
| Dersin İçeriği (Haftalık Konu Dağılımı): |
| |
| Hafta | Konu |
| 1 | Robot tipleri ve özellikleri, Homojen Dönüşümler |
| 2 | Homojen Dönüşümler |
| 3 | Homojen Dönüşümler |
| 4 | Kinematik Denklemler ve Çözümleri |
| 5 | Kinematik Denklemler ve Çözümleri |
| 6 | Kinematik Denklemler ve Çözümleri |
| 7 | Diferansiyel İlişkiler |
| 8 | Diferansiyel İlişkiler |
| 9 | Dinamik |
| 10 | Dinamik |
| 11 | Statik Kuvvetler |
| 12 | Kontrol |
| 13 | Kontrol |
| 14 | Hareket yörüngeleri, yapay zeka |
| |
| Kaynaklar: |
| Richard P. Paul Robot Manipulators: Mathematic, Programming and Control The MIT Press 1981 0-262-16082-X |
| |
| Diğer Kaynaklar: |
| K. S. Fu R. C. Gonzalez C. S. G. Lee Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence McGraw-Hill 1987 0-07-022626-1
S. B. Niku Introduction to robotics: analysis, control, applications John Wiley & Sons 2011 978-0-470-60446-5
|
| |
| Öğretim Yöntem ve Teknikleri: |
| Haftalık 3 saat teorik ders, 2 saat laboratuvar olacak şekilde ders yapılmaktadır. |
| |
| Değerlendirme Sistemi: |
| Yöntem | Adet | Katkı (%) |
| Ara sınav | 1 | %30 |
| Final Sınavı | 1 | %40 |
| Laboratuvar | 14 | %30 |
| |
| Ders İşbaşı Eğitimi (iş yerinde eğitim) Gerektiriyor mu? |
| Gerektirmiyor |